北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

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龙翰凤翼




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         宋栋梁   硕士研究生

         2006—2010 中国农业大学信息与电气工程学院,学士
         2010—至今 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,硕士

         

 



主要科研领域与方向

小型四旋翼无人机建模与控制研究
在上届王浩师兄工作的基础上,构建了完整的四旋翼控制系统硬件,包括ARM7控制器、MTI惯导、数据记录仪、超声波高度计和遥控接收机等。建立了四旋翼飞行器的数学模型,设计试验测量了模型参数,并通过仿真设计姿态内环和位置外环的控制律。设计了一整套有效的试验支撑系统。结合以上条件进行了实际试飞调参,实现了稳定的飞行,完成基于GPS的航线飞行试验,位置控制精度3m;完成了基于视觉定位系统vicon,位置控制精度在20cm以内。以上成果应用于2012年国际空中机器人大赛(IARC),实现了在室内环境下四旋翼飞行器的控制。

无人机控制系统分布式仿真
构建无人机自主控制系统的半物理仿真平台,平台基于HLA标准开发,底层通过RTI连接各仿真节点,并接入飞控计算机实物;可在实时仿真时加入故障,模拟真实飞行环境,检验系统故障检测和隔离的能力,并检验舵面卡死时控制分配的效果。具体工作为:对底层通信接口的封装、调试和实现;系统数据模型(FOM)的确定;仿真逻辑和时序的实现,实现对仿真过程的控制;全系统联调、测试。


已发表论文


宋栋梁,蔡志浩,王英勋 《基于HLA的通用型无人机自主控制系统仿真平台研究》 CGNCC2010 上海
宋栋梁,蔡志浩,王英勋 《小型四旋翼无人机建模及基于ADRC的控制研究》 CGNCC2012 北京


       

 

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